"Robot Kinematics" è una guida essenziale al complesso ma affascinante mondo del movimento e del controllo dei robot. Questo libro, parte della serie "Robotics Science", è progettato per professionisti, studenti, appassionati e hobbisti interessati a comprendere le complessità della cinematica dei robot. Che tu sia uno studente laureato che desidera approfondire le proprie conoscenze o un professionista che mira a migliorare le proprie competenze, questo libro fornirà sia principi fondamentali che applicazioni all'avanguardia nella robotica. Cinematica dei robot-introduce i principi di base del movimento dei robot e il quadro matematico alla base. Robot industriale-discute i vari tipi di robot industriali e i loro sistemi cinematici per la produzione. Spazio di configurazione (fisica)-esplora il concetto di spazio di configurazione e il suo ruolo nella risoluzione dei problemi di movimento dei robot. Cinematica inversa-si concentra sui metodi per determinare i parametri dei giunti che raggiungono una posizione desiderata dell'effettore finale. Soluzione braccio-esamina le soluzioni per le configurazioni del braccio robotico, dalle manipolazioni di base a quelle avanzate. Teoria della vite-introduce la teoria della vite, un metodo matematico per descrivere il movimento del corpo rigido e la cinematica del robot. Collegamento (meccanico)-esamina il ruolo dei collegamenti meccanici nella progettazione del robot e il loro impatto sul movimento. Ottimizzazione della traiettoria-esplora i metodi per ottimizzare le traiettorie del robot per un movimento efficiente e preciso. Dinamica inversa-spiega come calcolare le forze e le coppie necessarie per produrre il movimento desiderato in un robot. Singolarità meccanica-discute le singolarità nei sistemi robotici e come influenzano il movimento e la stabilità. Manipolatore seriale-si concentra sui manipolatori robotici seriali, sulla loro struttura e sull'analisi del movimento. Manipolatore parallelo-analizza i manipolatori robotici paralleli e i loro vantaggi rispetto a quelli seriali in determinate applicazioni. Cinematica diretta-esamina il metodo per determinare la posizione e l'orientamento dell'effettore finale di un robot. Catena cinematica-introduce il concetto di catene cinematiche e le loro applicazioni nel movimento del robot. Struttura cinematica 321-si concentra sulla struttura cinematica 321, una configurazione comune nella robotica. Parametri Denavit-Hartenberg-discute questa convenzione standard per descrivere le configurazioni del braccio del robot. OpenRAVE-spiega come OpenRAVE, un software open source, viene utilizzato per la pianificazione e la simulazione del movimento del robot. Ellissoide di manipolabilità-introduce il concetto di ellissoidi di manipolabilità e il loro utilizzo nella valutazione delle prestazioni del robot. Equazioni cinematiche-fornisce un'analisi approfondita delle equazioni cinematiche che governano il movimento e la manipolazione del robot. Formula del prodotto esponenziale-si concentra su questo strumento matematico per modellare il movimento del robot in modo più efficiente. Collegamento a cinque barre-analizza il meccanismo del collegamento a cinque barre e la sua applicazione nei sistemi robotici per un movimento preciso.